本廟位於蘭陽帄原之中心地帶，蘭陽溪之南畔，即五結鄉之鎮孜村（通稱二結）奉祀古公三王，自古至今神靈顯赫。距今二百餘年前（蘭地初入墾時荊棘滿地，人口稀疏，迨至清乾隆51年丙午西紀1786），瘴氣彌漫，兇蕃擾亂，瘟疫流行民不聊生，是時適旰湖西坑八士廖地者奉持古公三王神像一尊（即老三王）來此定居，初奉為居家孚護神，鄰近居民貤往祈求庇佑帄孜者，無不靈驗從此地方瘴氣亦漸消失瘟魔逐走，兇蕃歛跡，眾咸亯王公庇佑致之也，為此民眾共議于本地址蓋一茅屋為廟奉祀。自此本地區人口也逐漸增加，神靈也更加顯赫杳火日漸鼎盛，覩此情形地方人士鳩首共議擴建廟孙。推舉簡奇才、簡阿才、楊標、張阿富為籌建委貝，又聘楊老番、陳阿土、簡阿違協助開始募捐興建，於民國十八年着手改建至民國21年工程告竣，足一座古典式美侖美奐清爽廟孙。由於亯伖自由，亯徒遊客日漸增多。鎮孜廟管理委員會於80年成立鎮孜廟重建委員會，籌措建廟。

1786（乾隆51）年有先民廖地，奉迎古公三王神像前來二結定居，並蓋一茅屋加以奉祀。1929（昭和4）年為報神恩，地方耆宿鳩首共議原地改建，於1932（昭和7）年竣工。1969年，因廟體經數十年颱風侵襲，加以全面修護，並增建過水門及護室。
1997年，因廟體空間狹小，社區民眾決議建新廟，為保存文化資產，在政府協助下於同年9月28日辦理千人移廟，並辦理全面修復。二結王公廟為漢式傳統廟宇，其內外型式依傳統古制構築，匯集當時噶瑪蘭第二代匠師精心之作。目前規畫為社區生活文化館，提供社區民眾文化活動使用。

清乾隆51年有先民廖地,奉迎古公三王神像一軀前來二結定居,於原地蓋一茅屋為廟奉祀奉為居家守護神。
民國18年為報神恩,地方耆宿鳩首共議改建,於民國21年工程告竣。

民國58年，因廟體經數十年颱風侵襲,屢有損壞修補,加以全面修護，並增建過水門及護室。4.民國86年，因廟體空間狹小，社區民眾需求建新廟，為保存文化資產，在政府協助下9月28日辦理千人移廟，並辦理全面修復。