走台三號省道經三峽續前行，不久在路旁可見清晰永福龍山寺大字。

清朝同治年間，因大嵙崁烏塗窟（今桃園市大溪區）墾首吳文俊之父被生番（臺灣原住民）出草獵首，文俊打算離開此地，轉賣其父的田產和開墾權予滬尾（今新北市淡水區）士紳黃龍安。

龍安與其弟二弟黃龍松、三弟黃龍蕙前往烏塗窟開墾，開設「黃安邦」墾號，在當地開創樟腦、茶葉事業，墾地一千餘甲，經營頗善。卻因生番依然時常來村中獵首，龍安為泉州三邑名人，篤信龍山寺觀音大士，遂由艋舺龍山寺請得觀音菩薩聖像，在大嵙崁建龍山寺奉祀，祈禱平安。並以此寺為基地練兵屯駐，防備番禍，且將烏塗窟改稱「永福莊」（今永福里），希望永遠得福。

西元1895年，臺灣日治時期開始，廟宇被日軍佔用，檀越將觀音金身安奉於蜈蚣崙下福德廟，1916年重建廟宇，改稱「香雲庵」。1981年恢復原名，是為龍山寺。

2014年曾舉辦全國馬拉松賽事。